El desarrollo de robots móviles persigue la rapidez y la escalabilidad, lo que generalmente implica problemas de desarrollo convencionales como la navegación autónoma y el seguimiento. Las funciones inteligentes y autónomas del robot se pueden realizar rápidamente y sin factores humanos, de modo que las aplicaciones de robots inteligentes se pueden realizar realmente.
En base a esto, antes de darse cuenta de todos los requisitos funcionales del robot, los ingenieros de desarrollo a menudo necesitan elegir la parte clave del robot móvil: la plataforma del robot móvil. Una plataforma móvil robótica adecuada con capacidades de desarrollo secundario rápido es sin duda muy útil para reproducir estas funciones.
¿Qué tan rápido y conveniente puede AgileX Robotics ayudar a los clientes a completar el desarrollo secundario? Echemos un vistazo a cómo el equipo de la Escuela de Ciencias e Ingeniería de Control de la Universidad de Zhejiang (en adelante, la Escuela de Control) utilizó la plataforma de robot móvil AgileX para reproducir rápidamente las funciones convencionales del robot en una semana.
Debido a las necesidades de investigación y desarrollo, la Escuela de Control de la Universidad de Zhejiang compró un chasis de robot: HUNTER, como se muestra en la Figura 1. El HUNTER utilizó una estructura mecánica Ackerman con un programa de control subyacente incorporado. Solo necesita conectarse a la caja de control desarrollada por nosotros a través del bus CAN para realizar el control del chasis, lo que mejora en gran medida la eficiencia del desarrollo.
Figura 1 Chasis del robot HUNTER (Haga clic en la imagen para obtener más información)
Basado en el robot HUNTER, se instalaron un lidar multilínea, una IMU y una cámara, y los ingenieros tardaron solo una semana en reproducir las funciones convencionales del robot: seguimiento, mapeo 3D, navegación autónoma, control remoto, etc., la estructura general del robot se ha mostrado en la imagen 2.
Figura 2 La estructura general del robot
Instrucción de función
01 Siguiendo
La siguiente función se implementó anteriormente en el robot cuadrúpedo y agregó una función de evitación de obstáculos de navegación local. Puedes ver que el efecto de movimiento del robot sigue siendo bastante bueno.
Video 1 Reapareció la función de seguimiento del robot cuadrúpedo
Para la vibración del robot, el equipo de la Escuela de Control utilizó datos de IMU para optimizar el siguiente programa. El video 2 trata sobre una prueba anti sacudidas.
Video 2 Prueba antivibración
El vídeo 3 muestra la siguiente función en el chasis del HUNTER. La siguiente función está completa y también se puede utilizar para ampliar la función de estacionamiento en reversa.
Video 3 Reapareció la función de seguimiento del robot HUNTER
02 Mapeo 3D
La función de mapeo 3D tiene dos modos, fuera de línea y en línea. El modo fuera de línea consiste en recopilar datos de sensores primero y luego construir automáticamente un mapa 3D a través de un programa de mapeo en segundo plano. El modo en línea es construir el mapa mientras se recopilan datos de sensores. El edificio del mapa se muestra en el video 4.
Video 4 Reapareció la función de mapeo del robot HUNTER
03 Navegación local
El video 5 trata sobre la función de navegación local. Este tipo de navegación local puede crear una ruta de planificación que no utilice datos de mapas ni datos anteriores. En comparación con la planificación de mapas estáticos convencionales, la ventaja es que no es necesario construir el mapa y se puede utilizar de forma muy cómoda en un entorno desconocido.
Video 5 Reapareció la función de navegación local del robot HUNTER
Se puede ver que a través de las funciones de reproducción anteriores, el robot tiene la base para la implementación de ingeniería. La elección de una plataforma de robot móvil adecuada con capacidades de desarrollo secundario rápido no solo acorta en gran medida el ciclo de desarrollo, sino que también amplía la demostración y la aplicación práctica de los robots, como la inspección de seguridad, la logística y el transporte, la desinfección y la prevención de epidemias. Al mismo tiempo, la plataforma de robots móviles es completa y eficiente para admitir varios sistemas y la comunidad ROS. Si desea saber más sobre este caso de cliente, puede comunicarse con la persona a través de la siguiente información de contacto.
Nombre: Zhichen Xu
Contrato: 18868805838
Correo electrónico: 807552127@qq.com
