XM430-W350-T
DYNAMIXEL-X
Funciones
- Actuador inteligente exclusivo del robot con motor de CC totalmente integrado + engranaje reductor + controlador + controlador + red en un servomódulo de CC compacto.
- Arquitectura de control sofisticada: Múltiples métodos
de retroalimentación y control (6 modos de funcionamiento, control de ganancia PID, control de perfil, retroalimentación de datos) - Compatible con múltiples entornos
de desarrollo (SDK, código fuente, bibliotecas, softwares basados en GUI)
DYNAMIXEL-X
Funciones
- Actuador inteligente exclusivo del robot con motor de CC totalmente integrado + engranaje reductor + controlador + controlador + red en un servomódulo de CC compacto.
- Arquitectura de control sofisticada: Múltiples métodos
de retroalimentación y control (6 modos de funcionamiento, control de ganancia PID, control de perfil, retroalimentación de datos) - Compatible con múltiples entornos
de desarrollo (SDK, código fuente, bibliotecas, softwares basados en GUI)
| Par de pérdida [N.m] | Velocidad sin carga [rpm] | Voltaje [V] | Dimensión [mm] | Peso [g] | |
| 0.92 |
|
11.1 | 20.0 x 34.0 x 26.0 | 23.0 |
| Model Name | XM430-W350-T | |
|---|---|---|
| Series | DYNAMIXEL X | |
| MCU | ARM Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit]) | |
| Input Voltage | Min. [V] | 10.0 |
| Recommended [V] | 12.0 | |
| Max. [V] | 14.8 | |
| Performance Characteristics | Voltage [V] | 12.0 |
| Stall Torque [N·m] | 4.10 | |
| Stall Current [A] | 2.3 | |
| No Load Speed [rpm] | 46.0 | |
| No Load Current [A] | 0.07 | |
| Continuous Operation | Voltage [V] | - |
| Torque [N·m] | - | |
| Speed [rpm] | - | |
| Current [A] | - | |
| Resolution | Resolution [deg/pulse] | 0.0879000000 |
| Step [pulse/rev] | 4,096 | |
| Angle [degree] | 360 | |
| Position Sensor | Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045 | |
| Operating Temperature | Min. [°C] | -5 |
| Max. [°C] | 80 | |
| Motor | Coreless | |
| Baud Rate | Min. [bps] | 9,600 |
| Max. [bps] | 4,500,000 | |
| Control Algorithm | PID | |
| Gear Type | Spur | |
| Gear Material | Metal | |
| Case Material | Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back) | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] | 28.5 x 46.5 x 34.0 | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] | 1.12 x 1.83 x 1.34 | |
| Weight [g] | 82.00 | |
| Weight [oz] | 2.89 | |
| Gear Ratio | 353.5 : 1 | |
| Backlash [arcmin] | - | |
| Backlash [deg] | - | |
| Command Signal | Digital Packet | |
| Protocol Type | Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) | |
| Link (Physical) | TTL Level Multidrop Bus | |
| ID | 0 ~ 252 | |
| Feedback | Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, etc. | |
| Protocol version | Protocol 1.0 Protocol 2.0(Default) *Communication Patents(10-2011-00110067) | |
| Operating Mode / Angle | Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn | |
| Output [W] | - | |
| Standby Current [mA] | 40 | |
| Protection Features | BUS Watchdog, Input Overvolatege Protection, OverHeat Protection, Overload Protection | |
| Special Features | PID+FeedFoward, Current Contorl, Time Based Profile, Cascad | |
Dibujo
Dibujo
Dibujo
Cautela
Conjunto de cables de la serie DYNAMIXEL-X a través de una caja hueca Organice el cable enredado antes de ensamblar la carcasa posterior. No monte la carcasa trasera con el cable enredado. El cable enredado puede ser aplastado por la carcasa y causar un error de comunicación. Si usa dos cables a través de la caja hueca, los cables se dañarán. Utilice solo un cable a través de la carcasa hueca. La serie DYNAMIXEL-X adoptó un nuevo conector JST chapado en oro para una comunicación segura y confiable. El conector utilizado para el Dynamixel anterior es Molex. Para controlar los actuadores de la serie DYNAMIXEL-X a través de OpenCM o USB2Dynamixel, utilice el cable convertible JST-Molex incluido en el paquete.
Sin embargo, el cable convertible Molex-JST NO está incluido en el modelo XL430. Compre un cable convertible cuando utilice un controlador y una interfaz que admita el conector JST.
Dibujo
NO BORRAR
Diseño de carrocería aerodinámico con detección de colisiones para una operación más segura. Equipado con un anillo indicador luminoso para facilitar el seguimiento del estado de funcionamiento del Magician E6.