XW430-T200-R
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DYNAMIXEL-X
DYNAMIXEL-X es un actuador en red de alto rendimiento, que se ha utilizado ampliamente para construir robots multiarticulares con fiabilidad y capacidad de expansión.
Funciones
- Actuador inteligente exclusivo del robot con motor de CC totalmente integrado + engranaje reductor + controlador + controlador + red en un servomódulo de CC compacto.
- Arquitectura de control sofisticada: Múltiples métodos
de retroalimentación y control (6 modos de funcionamiento, control de ganancia PID, control de perfil, retroalimentación de datos) - Compatible con múltiples entornos
de desarrollo (SDK, código fuente, bibliotecas, softwares basados en GUI)
DESCRIPCIÓN
DYNAMIXEL-X
DYNAMIXEL-X es un actuador en red de alto rendimiento, que se ha utilizado ampliamente para construir robots multiarticulares con fiabilidad y capacidad de expansión.
Funciones
- Actuador inteligente exclusivo del robot con motor de CC totalmente integrado + engranaje reductor + controlador + controlador + red en un servomódulo de CC compacto.
- Arquitectura de control sofisticada: Múltiples métodos
de retroalimentación y control (6 modos de funcionamiento, control de ganancia PID, control de perfil, retroalimentación de datos) - Compatible con múltiples entornos
de desarrollo (SDK, código fuente, bibliotecas, softwares basados en GUI)
ESPECIFICACIONES
| Par de pérdida [N.m] | Velocidad sin carga [rpm] | Voltaje [V] | Dimensión [mm] | Peso [g] | |
| 2.30 |
|
12.0 | 28.5 x 46.5 x 34.0 | 96.0 |
| Nombre del modelo | XW430-T200-R | |
|---|---|---|
| Serie | DYNAMIXEL X | |
| MCU | ARM Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit]) | |
| Voltaje de entrada | Mín. [V] | 10.0 |
| Recomendado [V] | 12.0 | |
| Máx. [V] | 14.8 | |
| Características de rendimiento | Voltaje [V] | 12.0 |
| Par de pérdida [N·m] | 2.30 | |
| Corriente de pérdida [A] | 1.3 | |
| Velocidad sin carga [rpm] | 53.0 | |
| Corriente sin carga [A] | 0.07 | |
| Operación continua | Voltaje [V] | - |
| Par [N·m] | - | |
| Velocidad [rpm] | - | |
| Corriente [A] | - | |
| Resolución | Resolución [grados/pulso] | 0.0879000000 |
| Paso [pulso/rev] | 4,096 | |
| Ángulo [grado] | 360 | |
| Sensor de posición | Codificador absoluto sin contacto (12 [bits], 360 [grados]) Fabricante: ams(www.ams.com), Nº de pieza: AS5045 | |
| Temperatura de funcionamiento | Mín. [°C] | -5 |
| Máx. [°C] | 80 | |
| Motor | Sin núcleo (Maxon) | |
| Velocidad | Mín. [pb] | 9,600 |
| Máx. [bps] | 4,500,000 | |
| Algoritmo de control | PID | |
| Tipo de engranaje | Espuela | |
| Material del engranaje | Metal | |
| Material de la caja | Metal (delantero, medio, trasero) | |
| Dimensiones (ancho x alto x fondo) [mm] | 28,5 x 46,5 x 34,0 | |
| Dimensiones (ancho x alto x fondo) [pulgadas] | 1,12 x 1,83 x 1,34 | |
| Peso [g] | 96.00 | |
| Peso [oz] | 3.39 | |
| Relación de transmisión | 200.1:1 | |
| Reacción [arcmin] | - | |
| Reacción violenta [grados] | - | |
| Señal de comando | Paquete digital | |
| Tipo de protocolo | Comunicación en serie asíncrona (8 bits, 1 parada, sin paridad) | |
| Enlace (físico) | Bus multipunto RS-485 | |
| IDENTIFICACIÓN | 0 ~ 252 | |
| Retroalimentación | Posición, velocidad, corriente, tick en tiempo real, trayectoria, temperatura, voltaje, puerto externo, etc. | |
| Versión del protocolo | Protocolo 1.0 Protocolo 2.0 (predeterminado) | |
| Modo de funcionamiento / ángulo | Modo de control actual: giro sin fin Modo de control de velocidad: giro sin fin Modo de control de posición: 360 [grados] Modo de control de posición extendido: ±256 [rev] Modo de control de posición basado en corriente: ±256 [rev] Modo de control PWM: giro sin fin | |
| Salida [W] | - | |
| Corriente de espera [mA] | 40 | |
XW430-T200-R
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Cableado impermeable
Dibujo
Cautela
No tire de la tapa de goma del conector. La tapa de goma está conectada a la empaquetadura de goma y cualquier deformación puede causar fugas. Además, la tapa de goma está diseñada para proteger contra el polvo y no es resistente al agua. Cuando lo use bajo el agua, conecte un cable impermeable. La serie DYNAMIXEL XW utiliza un cable impermeable. Un lado tiene un conector impermeable y el otro lado tiene un conector JST. El cable de extensión tiene conectores impermeables para ambos lados.
El controlador OpenCR tiene un conector JST para conexión directa, pero dado que la placa de expansión OpenCM9.04 + OpenCM 485 solo tiene un conector Molex, se debe usar un cable de conversión utilizando U2D2 PHB.
NO BORRAR
Diseño de carrocería aerodinámico con detección de colisiones para una operación más segura. Equipado con un anillo indicador luminoso para facilitar el seguimiento del estado de funcionamiento del Magician E6.